Fundamentos de robótica. FMEM009PO (No tutorizado)

A quien va dirigido:

A personas que tengan relación con el campo de la ingeniería y quieran tener un primer contacto con el mundo de la robótica para poder profundizar en él en un futuro.

Objetivos:

• Aplicar la robótica a los procesos industriales.
• Familiarizarse con los inicios de la robótica y su evolución.
• Conocer cómo está formado un robot y sus partes principales, y cómo está estructurado internamente.
• Estudiar la cinemática y el control cinemático de un robot industrial para poder posicionar y orientar un robot industrial y realizar así una tarea determinada.
• Estudiar las distintas formas de programación que hay y aprender a programar un robot industrial en lenguajes RAPID y V+.
• Conocer los diferentes métodos de análisis económico y saber aplicarlos.

Programación didáctica

Unidad 1. Introducción

• 1.1. Antecedentes históricos: origen y desarrollo de la robótica.
• 1.2. Definición y clasificación del robot.

Unidad 2. Morfología del robot

• 2.1. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores.
• 2.2. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales.

Unidad 3. Herramientas matemáticas para la localización espacial

• 3.1. Representación de la posición.
• 3.2. Matrices de transformación homogénea.
• 3.3. Aplicación de los cuaternios.
• 3.4. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.

Unidad 4. Cinemática del robot

• 4.1. El problema cinemático directo.
• 4.2. Cinemática inversa.
• 4.3. Matriz jacobiana.

Unidad 5. Control cinemático

• 5.1. Funciones de control cinemático.
• 5.2. Tipos de trayectorias.
• 5.3. Generación de trayectorias cartesianas.
• 5.4. Interpolación de trayectoria.
• 5.5. Muestreo de trayectorias cartesianas.

Unidad 6. Programación de robots

• 6.1. Métodos de programación de robots. Clasificación.
• 6.2. Requerimientos de un sistema de programación de robots.
• 6.3. Ejemplo de programación de un robot industrial.
• 6.4. Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+.

Unidad 7. Criterios de implantación de un robot industrial

• 7.1. Diseño y control de una célula robotizada.
• 7.2. Características a considerar en la selección de un robot.
• 7.3. Seguridad en instalaciones robotizadas.
• 7.4. Justificación económica.

Unidad 8. Aplicaciones industriales

• 8.1. Clasificación.
• 8.2. Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación.

Evaluación:

Este curso consta de 2 pruebas de evaluación final de tipo Test y 4 de tipo desarrollo.